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机器人操作系统二（ROS2）- 启程 Departure

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是时候放下ROS1，开启ROS2的旅程了。It’s time to put down ROS1 and start the journey of ROS2.

ROS2官方在线文档链接 ROS2 official online documentation：https://index.ros.org/doc/ros2/

ROS2教程文档使用说明与为什么选择ROS2？ROS2 tutorial documentation instructions and why choose ROS2?https://cloud.tencent.com/developer/article/1453644

ROS2常规学习路径 ROS2 regular learning path：

机器人操作系统二（ROS2）- 启程 Departure

demos、navigation2 and moveit2

ROS2进阶学习路径 ROS2 advanced learning path：

机器人操作系统二（ROS2）- 启程 Departure

others

学习分享从安装配置开始，首先详细介绍教程，然后是两个专题：Navigation2和MoveIt!2。This article starts with ROS2 installation and configuration, first introduces the tutorial in detail, then two topics: Navigation2 and MoveIt!2.

安装详细过程 Installation detailed tutorial：ROS 2 Dashing Diademata安装和使用文档（含Linux、Windows和OS X）ROS 2 Dashing Diademata installation and documentation (including Linux, Windows and OS X)

ROS教程 ROS 2 tutorials：https://github.com/zhangrelay/ros2_tutorials

配置教程包 Tutorial package configuration：

下载：git clone编译：colcon build使用：ros2 run

机器人操作系统二（ROS2）- 启程 Departure

colcon build

导入编译的环境 Import the compiled environment：

Giiso写作机器人 Giiso写作机器人

Giiso写作机器人，让写作更简单

Giiso写作机器人 56 查看详情 Giiso写作机器人

source install/setup.bash

输入ros2 run turtlesim，可以看到如下节点 Enter ros2 run turtlesim, you can see the following nodes：

draw_square –prefix turtle_teleop_key

mimic turtlesim_node

常用命令如下 Common commands are as follows：

ros2 run turtlesim turtlesim_noderos2 topic listros2 run turtlesim draw_squareros2 topic echo /turtle1/pose……

更多内容参考下图 For more details, please refer to the following figure：

机器人操作系统二（ROS2）- 启程 Departure

欢迎大家下载案例调试玩耍， 更多内容后续介绍。You are welcome to download the case, debug and play, more will be introduced in subsequent articles.

思考题 Thinking：

回顾roslaunch， 写一个ros2 launch，同时启动turtlesim_node和draw_spuare。Looking back at roslaunch, write a ros2 launch and start both the turtlesim_node and draw_spuare node.

扩展题 Extended：

对比ROS1和ROS2的turtlesim包，分析和思考两代ROS编程和使用中的差异。Compare the turbulsim package of ROS1 and ROS2, analyze and think about the difference between the two generations of ROS in programming and use.

draw_square.launch.py

代码语言：javascript代码运行次数：0运行复制

from launch import LaunchDescriptionimport launch_ros.actionsdef generate_launch_description():    return LaunchDescription([        launch_ros.actions.Node(            node_namespace= "ros2", package='turtlesim', node_executable='turtlesim_node', output='screen'),        launch_ros.actions.Node(            node_namespace= "ros2", package='turtlesim', node_executable='draw_square', output='screen'),    ])


机器人操作系统二（ROS2）- 启程 Departure


机器人操作系统二（ROS2）- 启程 Departure




以上就是机器人操作系统二（ROS2）- 启程 Departure的详细内容，更多请关注创想鸟其它相关文章！


                                                        
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这个人很懒，什么都没有留下～
linux echo命令怎么用
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centos7 mysql数据库安装和配置的方法
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