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ROS教程：ROS详细安装步骤（添加源、下载ROS及环境配置）
文章目录
前言一、版本选择二、开始安装2.1 软件中心配置2.2 添加源（注）2.3 安装2.4 配置ROS环境到系统三、验证ROS
前言关于ROS（Robot OS 机器人操作系统），相信大家已经有所了解，这里就不赘述了。首先，关于ROS的安装，官方网站：https://www.php.cn/link/d6139184e17e1909941ebb7bd7e4793d 提供了详细的说明。不过，官方教程是英文的，如果觉得有点吃力（我也是），我经过一番努力和研究（其实就是查阅了几篇博客），在这里总结一下我的学习历程，希望能为其他新手提供参考。
提示：以下是本文的主要内容，案例仅供参考。
一、版本选择ROS虽然被称为操作系统，但它是基于LINUX操作系统的，所以你需要先在电脑上安装一个LINUX操作系统。
我们将使用Ubuntu 16.04作为操作系统，因为ROS在Ubuntu上的支持是最好的。
操作系统：Ubuntu 16.04ROS版本：ROS Kinetic Kame
Ubuntu与ROS版本对应关系：
16.04 LTSKinetic LTSArdent18.04 LTSMelodic LTSDashing LTS20.04 LTSNoetic LTSFoxy LTS
二、开始安装2.1 软件中心配置源这个概念可能对初学者来说比较陌生。大家都用过手机的应用市场吧，我们可以从应用市场下载APP并在手机上使用。在Ubuntu系统下，我们也有类似于“应用市场”的apt。当我们需要下载程序时，可以使用sudo apt-get install 软件名来安装。源，也就是软件仓库的数据，我们可以通过sudo apt-get upgrade来更新已安装的所有软件；源列表则是“应用市场”中可用的软件名称列表。（PS：以上描述可能不完全准确，但对初学者来说已经足够。感兴趣的朋友可以自行查阅相关资料。）
点击Ubuntu左下角的9个点（类似于Windows键），找到“软件和更新”选项，打开。
打开后，按照下图进行配置（确保“restricted”、“universe”和“multiverse”前都打上勾）：
配置完成后，关闭该窗口。
2.2 添加源（注）注：以下演示为默认的国外源，如果网络不佳，可将其替换为国内源，详细教程请参考我的另一篇博客《ROS替换国内源》（链接）。
打开一个控制台（快捷键：Ctrl + Alt + T），输入如下指令：
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置秘钥：
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
2.3 安装在添加了新的源后，需要更新源列表，在终端输入sudo apt-get update进行更新。
$ sudo apt-get update
然后我们就可以安装ROS了。这里选择安装桌面完整版ROS Kinetic。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
安装过程中，可以去玩一局游戏，等待ROS安装完成。
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假设大家已经顺利安装完成，没有遇到任何BUG…
安装完成后，可以使用以下命令查看可用的包：
$ apt-cache search ros-kinetic
虽然基本安装已经完成，但还不能使用ROS。
2.4 配置ROS环境到系统首先，需要初始化rosdep，rosdep可以帮助你轻松安装所需的源代码或某些ROS核心组件的系统依赖。在终端依次输入以下指令：
$ sudo rosdep init$ rosdep update
然后初始化环境变量：
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc$ source ~/.bashrc
三、验证ROS在ROS环境安装好后，你一定迫不及待想体验一下ROS系统了！别着急，机器人系统的设计需要大量的时间和精力，这里我们先用一个ROS的欢迎程序来展示我们的ROS系统。
ROS系统的启动需要一个ROS Master，即节点管理器。我们可以在终端输入roscore指令来启动ROS Master。
$ roscore
然后我们来启动一个小海龟的例程。新打开一个终端，输入：
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
即可出现一个小海龟的画面。再打开一个终端，输入：
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
来启动键盘控制，通过↑、↓、←、→来控制小海龟的移动。当小海龟的GUI头“撞墙”时，turtlesim_node节点会输出提示数据。
我们可以再开启一个终端，查看节点关系和话题列表。
$ rqt_graph
发布者：全栈程序员栈长，转载请注明出处：https://www.php.cn/link/f5733e3aa5817cf1e0efbc00fee0133b原文链接：https://www.php.cn/link/c8377ad2a50fb65de28b11cfc628d75c
以上就是ROS教程（一）：ROS安装教程（详细图文）的详细内容，更多请关注创想鸟其它相关文章！
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