硬件平台
机器硬件：OriginBot（导航版/视觉版）PC主机：Windows（>=10）/Ubuntu（>=20.04）扩展硬件：X3语音版
运行案例
首先进入originbot主控系统，运行以下指令。请注意，部分操作在originbot中暂未放入，请根据内容进行适当处理。
代码语言：JavaScript
代码运行次数：0
cd /userdata/dev_ws/# 配置TogetheROS环境source /opt/tros/setup.bash# 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .# 加载音频驱动，设备启动之后只需要加载一次bash config/audio.sh# 启动launch文件ros2 launch speech speech_recongnition_launch.py
其中speech_recongnition_launch.py文件内容如下：
代码语言：JavaScript
代码运行次数：0
from launch import LaunchDescriptionfrom launch.actions import DeclareLaunchArgumentfrom launch.substitutions import LaunchConfigurationfrom launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():
启动音频采集pkg
audio_get = Node( package='hobot_audio', executable='hobot_audio', output='screen', parameters=[ {"config_path":"./config"}, {"audio_pub_topic_name": "audio_smart"} ], arguments=['--ros-args', '--log-level', 'error'])return LaunchDescription([ audio_get])此时出现如下报错是因为没有语音唤醒，说出“地平线你好”后，即可唤醒。
报错：当人依次在麦克风旁边说出“地平线你好”、“向左转”、“向右转”、“向前走”、“向后退”命令词，语音算法SDK经过智能处理后输出识别结果，log显示如下：
识别到语音命令词“向前走”、“向左转”、“向右转”、“向后退”，并且输出DOA的角度信息，如
recv hrsc sdk doa data: 110字段表示DOA角度为110度。语音控制
SSH连接OriginBot成功后，配置智能语音模块：
代码语言：JavaScript
代码运行次数：0
# 从TogetheROS的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ .
加载音频驱动，设备启动之后只需要加载一次
bash config/audio.sh
灵机语音
灵机语音
启动机器人底盘，在终端中输入如下指令，启动机器人底盘：
代码语言：JavaScript
代码运行次数：0
ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py启动语音控制，以下是口令控制功能的指令：
代码语言：JavaScript
代码运行次数：0
ros2 launch audio_control audio_control.launch.py此时即可看到小车运动的效果。
以上就是语音识别与语音控制的原理介绍的详细内容，更多请关注创想鸟其它相关文章！
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